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第六章__执行器.ppt

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第六 __ 执行
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第六章 执行器,,,闭环系统,比较机构,在过程控制系统中,执行器接受控制器的指令信号,经执行机构将其转换成相应的角位移或直线位移,去操纵调节机构,改变被控对象进、出的能量或物料,以实现过程的自动控制。,概述,气动薄膜直通单座阀,气动薄膜直通双座阀,气动蝶阀,气动球阀,气动切断阀,电动直通单座阀,电动隔膜阀,电动三通阀,气动薄膜角形阀,电磁阀,手动截止阀,对执行器的初步认识,1.概述,执行器在自控系统中的作用,执行器是指:阀门-调节阀(连续的)、开关阀(过程控制范畴) 电机-连续的、开关的(属于流体机械的范畴,起执行器的作用),执行器是控制系统必不可少的环节。执行器工作,使用条件恶劣,它也是控制系统最薄弱的环节原因:执行器与介质(操作变量)直接接触 (强)腐蚀性、(高)粘度、(易)结晶、 高温、深冷、高压、高差压,执行器在自控系统中的作用:接收调节器输出的控制信号,使调节阀的开度产生相应变化,从而达到调节操作变量流量的目的。,执行器通常专指阀门,执行器由执行机构和控制(调节)机构两个部分构成,辅助装置:阀门定位器 和 手动操作机构,执行机构,调节机构,,PO,IO,,F → l,M→θ,,流通截面积,操纵变量的流量,执行机构——根据控制信号产生推力(薄膜、活塞、马达…)。 它是执行器的推动装置,它按控制信号的大小产生相应的推力,推动控制机构动作,所以它是将信号的大小转换为阀杆位移的装置 控制机构——根据推力产生位移或转角,改变开度。 它是执行器的控制部分,它直接与被控介质接触,控制流体的流量。所以它是将阀杆的位移转换为流过阀的流量的装置 手操机构——手轮机构的作用是当控制系统因停电、停气、控制器无输出或执行机构失灵时,利用它可以直接操纵控制阀,以维持生产的正常进行。,执行器的构成,薄膜执行机构,气动执行器,分类--按使用的能源形式:,电动执行器,液动执行器,,气动阀,,电动阀,,在过程控制领域应用很少,气动执行器:以气压为动力,推动机构动作。电动执行器:以电动机作为动力源,推动机构动作。液动执行器:以液压站提供的流体(液压油)高压为动力源,推动机构动作。,气动调节阀是以压缩空气为动力的,采用气动执行机构,优点:结构简单、动作可靠稳定、输出力大、安装维修方便、价格便宜和防火防爆缺点:响应时间大,滞后大,不适宜远传(150m以内),不能与数字装置连接。 采用电/气转换器或电/气阀门定位器,使传送信号为电信号,现场操作为气动信号,气动调节阀,,,电信号,气信号,广泛应用于石油、化工、冶金、电力等部门,特别适用于具有爆炸危险的石油、化工生产过程。,电动调节阀,电动调节阀是以电能为动力的,采用电动执行机构,优点:动作较快、能源获取方便,特别适于远距离的信号传送,便于和数字装置配合使用等.缺点:输出力较小、价格贵,和推动力小 同时,一般来说电动执行器不适合防火防爆的场合。但如果采用防爆结构,也可以达到防火防爆的要求。 且一般只适用于防爆要求不高的场合,反作用:当输入信号增大时,流过执行器的流量减小 气动调节阀通常称为气关阀,正作用:当输入信号增大时,执行器的开度增大,即流过执行器的流量增大 气动调节阀通常称为气开阀,执行器的作用方式,从安全生产的角度来确定正反作用,按阀门的输出:,连续式(0~100%),开关式(ON/OFF),,调节阀**,直通双座调节阀直通单座调节阀 笼式(套筒)调节阀 角型调节阀 三通调节阀 高压调节阀隔膜调节阀波纹管密封调节阀超高压调节阀小流量调节阀低噪音调节阀,直行程式调节机构,角 行程式调节机构,同一类型的气动/电动调节阀,分别采用气动执行机构和电动执行机构,蝶阀凸轮挠曲调节阀V型球阀O型球阀,分类--按使用的调节机构:,目前,国内外所选用的执行器中,液动的很少。因此,本书只介绍电动和气动执行器。,第一节 气动执行器,气动执行器(习惯称为气动调节阀)是用压缩空气为能源,结构简单、动作可靠、平稳、输出推动力大、维修方便、防火防爆、价格较低、广泛应用于化工、炼油生产。气动执行机构接受气动控制器或阀门定位器输出的气压信号,并将其转换成相应的推杆直线位移,以推动调节阀动作。,1)、执行机构执行器的推动装置。2)、控制机构直接作用于对象,并使对象的运动发生改变的装置。,,,,,,,,,,,,,,气,,,,,,,,,,,,,,,,,气,气动执行器由执行机构和控制机构两部分组成,活塞执行机构,1、气动执行器的机构,一、气动执行器的机构和种类,气动执行机构主要分为两大类:薄膜式与活塞式薄膜式与活塞式执行机构又可分为:有弹簧和无弹簧两种,2、气动执行机构分类,气源 PO,气动薄膜式执行机构基本结构和工作原理,,,气源PO,,,,,气动执行机构的动态特性为一阶滞后环节。其时间常数的大小与薄膜气室大小及引压导管长短粗细有关,一般为数秒到数十秒之间。,膜头侧装增力型气动薄膜阀,气动活塞式执行机构基本结构和工作原理,基本部件:活塞和气缸活塞在气缸内随活塞两侧压差而移动两侧可以分别输入一个固定信号和一个变动信号,或两侧都输入变动信号。它的输出特性有比例式及两位式两种。两位式是根据输入执行活塞两侧的操作压力的大小,活塞从高压侧推向低压侧,使推杆从一个位置移到另一极端位置比例式是在两位式基础上加有阀门定位器后,使推杆位移与信号压力成比例关系。,,执行机构的作用是根据输入控制信号的大小,产生相应的输出力F(输出力矩M)和位移(直线位移或角位移θ),输出力F(输出力矩M)用于克服调节机构中流动流体对阀芯产生的作用力(作用力矩),以及阀杆的摩擦力、阀杆阀芯重量以及压缩弹簧的预紧力等其他各种阻力;位移(或θ)用于带动调节机构阀芯动作。 执行机构有作用和反作用两种作用方式:输入信号增加,执行机构推杆向下运动,称为正作用;输入信号增加,执行机构推杆向上运动,称为反作用。,控制阀 正,控制阀 负,3、气动执行机构作用方式,薄膜执行机构,活塞执行机构,1—上膜盖;2—膜片;3—下膜盖;4—推杆;5—支架; 6—压缩弹簧;7—弹簧座;8—调节杆;9—连接阀杆螺母;10—行程标尺,正作用式气动薄膜执行机构如图所示。它主要由膜片、压缩弹簧、推杆、膜盖、支架等组成。膜片为较深的盆形,采用丁脂橡胶作为涂层以增强涤纶织物的强度并保证密封性,工作温度一般为-40~85℃;压缩弹簧现采用多根组合形式,其数量为4根、6根或8根,这种组合形式可有效降低调节阀的高度。当信号压力通入由上膜盖1和波纹膜片2组成的薄膜气室时,在膜片上产生一个推力,使推杆4向下移动并压缩弹簧6,当弹簧的反作用力与信号压力在膜片上产生的推力相平衡 时,推杆稳定在一个新的位置,推杆的位移即为执行机构的输出。气动薄膜执行机构的行程规格有10、16、25、40、60、100mm等。薄膜有效面积有200、280、400、630、1000、1600cm2等六种规格。有效面积越大,执行机构的位移和推力也越大,作用:直接作用于对象,并使对象的运动(如流量)发生变化。由于被控对象千差万别,控制机构的形式也各不相同,如控制阀、调压变压器、变速器、振动给料机等等。化工系统中最常用的控制机构为各种形式的控制阀(调节阀)。,1). 作用与分类,4、控制机构,控制阀实质是一个局部阻力可以改变的节流元件。由于阀芯在阀体内移动,改变了阀芯与阀座之间的流通面积,即改变了阀的阻力系数,被控介质的流量也就相应地改变,从而达到控制工艺参数的目的。即:,正作用:阀芯向下, 阀杆下移时,阀芯与阀座间的流通面积减少。反作用: 阀芯向上,阀杆下移时,阀芯与阀座间的流通面积增大。,按照不同的使用要求,调节阀(控制阀)主要有以下几种:1. 直通单座调节阀; ?2. 直通双座调节阀; ?3. 角型调节阀;4. 高压调节阀;?5. 隔膜调节阀; ?6. 蝶阀插板阀、浆液阀单座、双座控制阀隔膜控制阀球阀旋转阀套筒阀,单导向结构,直通单座调节阀:阀体内只有一个阀芯和一个阀座。结构简单、泄漏量小(甚至可以完全切断)允许压差小(双导向结构的允许压差较单导向结构大)。,常用调节阀结构示意图及特点——直通单座调节阀,双导向结构,它适用于要求泄漏量小,工作压差较小的干净介质的场合。在应用中应特别注意其允许压差,防止阀门关不死。,直通双座调节阀:阀体内有两个阀芯和阀座 。因为流体对上、下两阀芯上的作用力可以相互抵消,因此双座阀具有允许压差大上、下两阀芯不易同时关闭,因此泄漏量较大的特点。,常用调节阀结构示意图及特点——直通双座调节阀,均为双导向结构,它适用于阀两端压差较大,泄漏量要求不高的干净介质场合,不适用于高粘度和含纤维的场合。,角形调节阀:阀体为直角形流路简单、阻力小,适用于高压差、高粘度、含有悬浮物和颗粒状物质的调节。角形阀一般使用于底进侧出,此时调节阀稳定性好,在高压差场合下,为了延长阀芯使用寿命,也可采用侧进底出。但侧进底出在小开度时易发生振荡。角形阀还适用于工艺管道直角形配管的场合。,常用调节阀结构示意图及特点——角形调节阀,分流三通调节阀,三通调节阀:阀体有三个接管口,适用于三个方向流体的管路控制系统,大多用于热交换器的温度调节、配比调节和旁路调节。在使用中应注意流体温差不宜过大,通常小于是150℃,否则会使三通阀产生较大应力而引起变形,造成连接处泄漏或损坏。三通阀有三通合流阀和三通分流阀两种类型。三通合流阀为介质由两个输入口流进混合后由一出口流出;三通分流阀为介质由一入口流进,分为两个出口流出。,常用调节阀结构示意图及特点——三通调节阀,合流三通调节阀,蝶阀:蝶阀是通过挡板以转轴为中心旋转来控制流体的流量。结构紧凑、体积小、成本低,流通能力大特别适用于低压差、大口径、大流量的气体形或带有悬浮物流体的场合泄漏较大蝶阀通常工作转角应小于70℃,此时流量特性与等百分比特性相似多用于开关阀,常用调节阀结构示意图及特点——蝶阀,蝶阀,套筒阀: 套筒阀的结构比较特殊,阀体与一般的直通单座阀相似,但阀内有一个圆柱形套筒,又称笼子,利用套筒导向,阀芯可在套筒中上下移动。套筒上开有一定形状的窗口(节流孔),套筒移动时,就改变了节流孔的面积,从而实现流量调节。套筒阀分为单密封和双密封两种结构,前者类似于直通单座阀,适用于单座阀的场合;后者类似于直通双座阀,适用于双座阀的场合。套筒阀具有稳定性好、拆装维修方便等优点,因而得到广泛应用,但其价格比较贵。,常用调节阀结构示意图及特点——套筒阀,套筒阀,偏心旋转阀: 转轴带动阀芯偏心旋转体积小,重量轻,使用可靠,维修方便,通用性强,流体阻力小等优点,适用于粘度较大的场合,在石灰、泥浆等流体中,具有较好的使用性能。,常用调节阀结构示意图及特点——偏心旋转阀,偏心旋转阀,“O”形球阀: 阀芯为一球体阀芯上开有一个直径和管道直径相等的通孔,转轴带动球体旋转,起调节和切断作用。该阀结构简单,维修方便,密封可靠,流通能力大流量特性为快开特性,一般用于位式控制。,常用调节阀结构示意图及特点——“O”形球阀,“O”形球阀,“V”形球阀: 阀芯也为一球体但球体上开孔为V形口,随着球体的旋转,流通截面积不断发生变化,但流通截面的形状始终保持为三角形。该阀结构简单,维修方便,关闭性能好,流通能力大,可调比大流量特性近似为等百分比特性,适用于纤维、纸浆及含颗粒的介质。,常用调节阀结构示意图及特点——“V”形球阀,“V”形球阀,D41W通风蝶阀,小型气动三通O型球阀,气动切断球阀,手动衬氟切断球阀,5、正作用与反作用(如何保证系统是负反馈的),输出信号随输入信号的增加而增加的环节称为正作用环节输出信号随输入信号的增加而减小的环节称为反作用环节例如:对于调节器来说,测量值增大,输出增大,称为正作用调节器能否构成负反馈系统和系统中各环节的特性有关,“反”,“正”,“正”,“正”,“反”,“反”,由于被控对象和执行器的特性是由实际的工艺现场条件决定的,所以应当通过控制器的正、反作用特性来满足系统负反馈的要求。,,正作用式气动薄膜调节阀,外 形,,,反作用式气动薄膜调节阀,结构 原理,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,反作用,气开式,,,,,,O型环,二. 控制阀的实际流量特性,控制阀在调节过程中,同时将引起管道工况点的变化,进而使阀门两端压差发生变化。阀门两端压差的变化又反过来影响通过阀门流体的流量。因此,除非是简单的两端恒压(如水池放水阀),阀门的实际流量特性通常是十分复杂的。,三、控制阀的选择,1、结构与特性的选择结构选择:依据工艺条件(温度、压力等)和介质的物理、化学性质(腐蚀性、黏度等)进行选择。流量特性选择:依据工艺需要并结合整个管路系统的工况点(管路流量特性)选择。2、气开式与气关式的选择气开式与气关式的选择依据气源断开的安全性结合执行机构形式选择。有压力信号时阀关、无压力信号时阀开的为气关式,反之为气开式。3、阀门口径的选择依据实际流量调节范围选择。,执行机构的选择,执行器结构形式的选择,可以根据实际使用要求,综合考虑确定,,选择执行机构时,还必须考虑执行机构的输出力(力矩)应大于它所受到的负荷力(力矩),负荷力(力矩)包括流体对阀芯产生的作用力(不平衡力)或作用力矩(不平衡力矩)阀杆的摩擦力、重量以及压缩弹簧的预紧力,对于气动薄膜执行机构:工作压差小于最大允许压差但当所用调节阀的口径较大或压差较高时,执行机构要求有更大的输出力,此时可考虑用活塞式执行机构,也可选用薄膜执行机构再配上阀门定位器。,执行机构的选择,电气阀门定位器,阀门定位器,将控制信号(I0或PO),成比例地转换成气压信号输出至执行机构,使阀杆产生位移,可见,阀门定位器与气动执行机构构成一个负反馈系统(各参数的名称?如被控变量等),阀杆位移量通过机械机构反馈到阀门定位器,当位移反馈信号与输入的控制信号相平衡时,阀杆停止动作,调节阀的开度与控制信号相对应。,阀门定位器可以采用更高的气源压力,从而可增大执行机构的输出力在什么情况下需要使用阀门定位器?,答:大口径阀门,或者要求由较大输出力的阀门等(小口径阀门一般较少使用)阀门定位器与执行机构安装在一起,因而可减少调节信号的传输滞后。此外,阀门定位器还可以接受不同范围的输入信号,因此采用阀门定位器还可实现分程控制。,按结构形式,阀门定位器可以分为:电/气阀门定位器气动阀门定位器智能式阀门定位器。,补充:阀门定位器,电/气阀门定位器,电/气阀门定位器作用: 1.将4~20mA或0~10mA转换为气信号,用以控制气动调节阀 2.它还能够起到阀门定位的作用,当输入IO →对主杠杆2产生向左的力F1 →主杠杆绕支点反时针偏转 →挡板13靠近喷嘴15 →Pa↑ →使阀杆向下移动→并带动反馈杆9绕支点4偏转→凸轮5也跟着逆时针偏转→从而使反馈弹簧11拉伸→ 最终使阀门定位器达到平衡状态。此时,一定的信号压力就对应于一定的阀杆位移,即对应于一定的阀门开度。,Pa,特性,,,,Ki,Io,,Fi,li,,Mi,,,K1,,Pa,K2,,L,,,Kf,,Ff,lf,,,Mf,+,-,阀杆位移和输入信号之间的关系取决于转换系数Ki、力臂长度li以及反馈部分的反馈系数Kf,而与执行机构的时间常数和放大系数,即执行机构的膜片有效面积和弹簧刚度无关,因此阀门定位器能消除执行机构膜片有效面积和弹簧刚度变化的影响,提高执行机构的线性度,实现准确定位。,气动阀门定位器,原理与前者完全相同气动力矩平衡式阀门定位器要将正作用改装成反作用,只要把波纹管的位置从主杠杆的右侧调到左侧即可。,智能式阀门定位器,原理和前面两种阀门定位器很相似,智能式阀门定位器,以CPU为核心,具有许多模拟式阀门定位器无法比拟的优点:(1) 定位精度和可靠性高 智能式阀门定位器机械可动部件少,输入信号、反馈信号的比较是数字比较,不易受环境影响,工作稳定性好,不存在机械误差造成的死区影响,因此具有更高的精度和可靠性。(2) 流量特性修改方便 智能式阀门定位器一般都包含有常用的直线、等百分比和快开特性功能模块,可以通过按钮或上位机、手持式数据设定器直接设定。(3) 零点、量程调整简单 零点调整与量程调整互不影响,因此调整过程简单快捷。许多品种的智能式阀门定位器不但可以自动进行零点与量程的调整,而且能自动识别所配装的执行机构规格,如气室容积、作用型式等,自动进行调整,从而使调节阀处于最佳工作状态的。(4) 具有诊断和监测功能 除一般的自诊断功能之外,智能式阀门定位器能输出与调节阀实际动作相对应的反馈信号,可用于远距离监控调节阀的工作状态。接受数字信号的智能式阀门定位器,具有双向的通讯能力,可以就地或远距离地利用上位机或手持式操作器进行阀门定位器的组态、调试、诊断。,主要依据是:(1) 流体性质 如流体种类、粘度、腐蚀性、是否含悬浮颗粒(2) 工艺条件 如温度、压力、流量、压差、泄漏量(3) 过程控制要求 控制系统精度、可调比、噪音 根据以上各点进行综合考虑,并参照各种调节机构的特点及其适用场合,同时兼顾经济性,来选择满足工艺要求的调节机构。,调节机构的选择,气开式调节阀:有信号压力输入时阀打开 无信号压力时阀全关气关式调节阀:有信号压力时阀关闭 无信号压力时阀全开气开气关的选择考虑原则是: 信号压力中断时,应保证设备和操作人员的发全,如阀门处于打开位置时危害性小,则应选用气关式;反之,则用气开式。,确定整个调节阀的作用方式,四种组合,正作用气开式,正作用气关式,反作用气开式,选择原则:从安全要求出发。信号压力中断时,应保证设备和操作人员的安全。如果阀处于打开位置时危害性小,应用气关式,以使气源系统发生故障,气源中断时,阀门自动打开,保证安全。反之,阀处于关闭时危害性小,则应选用气开阀。,如加炉炉的燃料气应采用气开阀,即当信号中断时应切断进炉燃料,以免炉温过高发生事故。如控制进入设备易燃气体的控制阀,应选用所开式,以防爆炸,若介质为易结晶物料,则选用气关式,以防堵塞。,釜式反应器温度自动控制,四、气动执行机构的安装与维修保养,位置选择应注意方便安装维修;环境温度:+60oC~-40oC尽量直立安装在水平管道上,其它安装方式应加设支撑架;控制阀前后一般应安装手动截止阀,以便维修;安装前应进行清洗;定期维护检修。注意观察密封与磨损情况。,五、电—气转换,在电控系统中,使用气动执行机构必须进行电—气转换。将控制器输出的直流电信号转换为气压信号;将执行器的位置信号(气压)转换为电信号,反馈给控制器,以便控制器能准确的进行控制。,电气转换器,第二节电动执行器,以电动机为核心动力源,将控制器输出的直流电信号直接转换成相应的角位移或直线行程的机构。或者:电动执行器接受来自调节器的直流电流信号(0~10mA,DC或4~20mA,DC信号),并将其转换成相应的角位移或直行程位移,去操纵阀门、挡板等调节机构,以实现自动调节。,电动控制阀,电动执行机构的分类:角行程电动执行机构:使输出轴产生0~90o角位移;直线行程电动执行机构:多转式电动执行机构,直行程用于操纵直行程调节机构,角行程式用于操纵转角式调节机构,两者都是以二相异步伺服电机为动力的位置伺服机构。角行程式执行机构又可分为单转式和多转式。单转式输出的角位移一般小于3600,通常简称为角行程式执行机构;多转式输出的角位移超过3600,可达数圈,故称为多转式电动执行机构,它和闸阀等多转式调节阀配套使用。,电动执行器的结构原理,伺服 放大器,,伺服 电动机,,减速机,,位置 发送器,,,,,,,,输入信号,操作器,,,,,,,,输出轴转角,,,离合器,,,手轮,为满足组成复杂调节系统的需要,伺服放大器有三个输入信号通道和一个位置反馈通道。因此,它可以同时输入三个信号和一个位置反馈信号。简单调节系统,只用其中一个输入通道和位置反馈通道。,伺服放大器将输入信号Ii和反馈信号If相比较,得到差值信号ΔI(ΔI=∑Ii-If)。当差值信号ΔI>0时,ΔI经伺服放大器功率放大后,驱动伺服电机正转,再经机械减速器减速后,使输出转角θ增大。输出轴转角位置经位置发送器转换成相应的反馈电流If ,反馈到伺服放大器的输入端使ΔI减小,直至ΔI=0时,伺服电机才停止转动,输出轴就稳定在与输入信号相对应的位置上。反之,当ΔI<0时,伺服电机反转,输出轴转角θ减少,If也相应减小,直至使ΔI=0时,伺服电机才停止转动,输出轴稳定在另一新的位置上。,给出了电动执行机构的静态特性图。图中显示,输出轴转角θ和输入信号Ii之间成一一对应的比例关系,其静态传递系数K为9度 /mA。,2、伺服放大器,伺服放大器主要由前置磁放大器、触发器和可控硅交流开关等构成。它与电机配合工作的伺服驱动电路如图所示。,前置放大器是一个增益很高的放大器,根据输入信号与反馈信号相减后偏差的正负,在a、b两点产生两位式的输出电压,控制两个可控硅触发电路中一个工作,一个截止。当前置放大器输出电压的极性为a(+)、b(-)时,触发电路2截止,可控硅SCR2接在二极管桥式整流器的直流端,它的导通使桥式整流器的c、d两端近于短接,故220V的交流电压直接接到伺服电机的绕组Ⅰ,同时经分相电容CF加到绕组Ⅱ上,这样,绕组Ⅱ中的电流相位比绕组Ⅰ超前90度,形成旋转磁场,使电机朝一个方向转动。,如果前置放大器的输出电压极性和上述相反,即a(-)、b(+)时,触发电路1截止,可控硅SCR1不通,而触发电路2控制SCR2完全导通,使另一桥式整流器的两端e、f近于短接,电源电压直接加于电机绕组Ⅱ,并经分相电容CF供电给绕组Ⅰ。这样,绕组Ⅰ中的电流相位比绕组Ⅱ超前90o,电机朝相反的方向转动。由于前置放大器的增益很高,只要偏差信号大于不灵敏区,触发电路便可使可控硅导通,电动机以全速转动,这里可控硅起的是无触点开关的作用。当SCR1和SCR2都不导通,伺服电机停止转动。,3、执行单元,执行单元由伺服电机、机械减速和位置发送器三部分组成。执行单元接受伺服放大器或电动操作器的输出信号,控制伺服电机的正、反转,经机械减速器减速后变成输出力矩推动调节机构动作。与此同时,位置发送器将调节机构的角位移转换成相对应的0~10mA,DC信号,作为阀位批示,并反馈到前置放大器的输入端作为位置反馈信号以平衡输入信号。,4、电动执行器的选择,电动执行器与气动执行器的差异主要执行机构,其控制机构基本相同。电动执行器的选择:根据控制机构选择执行机构;根据扭矩选择角行程执行器;根据轴位移选择直线行程执行器;根据阀门型号选择多转式执行器。,补充:电—液执行器,以直流电信号为控制信号,以液压为动力的执行器。主要用途:与大功率、大位移控制机构配套,用于大型设备的控制。 如:大型高压阀门的控制。通常,防爆性能较差,不能用于易燃、易爆及高温场所。,电—液执行器的结构原理,液压系统,电控系统,,,,,,,,,,,输入信号,反馈信号,,位置 发送器,,,,输出轴,谢  谢!,
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